Влад Воронов. "Помеченный на удаление" • Миры Андрея Круза

Написано: 12.07.2019, 23:15

Сообщение #1

Писатель

Регистрация: 12.02.2018
Сообщений: 2032
Откуда: Москва
Имя: Влад Воронов

Я, конечно, понимаю, что уже изрядно надоел, но...

Здесь первая часть
А здесь вторая
А это третья ~~- три аккорда~~

Владимир Кильчевский

Написано: 13.07.2019, 00:39

Сообщение #2

Регистрация: 04.12.2018
Сообщений: 819
Откуда: Подмосковье
Имя: Владимир Кильчевский

От, ни фига себе, надоел. Спасибо, Влад!

Cheers_prairies

Написано: 13.07.2019, 04:30

Сообщение #3

Регистрация: 02.10.2017
Сообщений: 851
Откуда: Alberta, Canada
Имя: Максим

Спойлер

Отлично! :writer: еще!

мантоед

Написано: 13.07.2019, 09:07

Сообщение #4

Регистрация: 29.11.2015
Сообщений: 226
Откуда: Алма-Ата
Имя: константин

Ещё и побольше

Рядовой 72 74

Написано: 13.07.2019, 15:30

Сообщение #5

Регистрация: 19.04.2013
Сообщений: 471
Откуда: Симферополь
Имя: Рустэм

Боевые пловцы? Мдя, как то не соотносится каноном и прочими предыдущими произведениями. Разве что корм для океанских обитателей.

Alex723

Написано: 13.07.2019, 17:18

Сообщение #6

Je suis вата

Регистрация: 10.11.2014
Сообщений: 4526
Откуда: Голландия
Имя: Александр

Аффтар, пешы истчо! :good:
Отлично получается. Планка еще первой книгой поставлена высоко, так держать.

Kochevnik

Написано: 13.07.2019, 20:01

Сообщение #7

Регистрация: 08.08.2012
Сообщений: 182
Откуда: Воронеж.
Имя: Александр

Рядовой 72 74 писал(a):

Ну, в данном случае и с небольшой натяжкой - таки соотносится. Быстренько окунулись, ещё быстрее обратно. ПРи некотором везении большые рыбки на пикник опоздают.

Написано: 14.07.2019, 17:06

Сообщение #8

Регистрация: 18.08.2012
Сообщений: 98
Откуда: Ижевск
Имя: Алексей

Привет, работаю оператором БПЛА. Почему это вдруг стало чем- то обидным? И конечно много всяческих комментариев по теме. Все что не ДСП- расскажу. И спасибо большое за. Жду продолжения. Очень

Написано: 14.07.2019, 17:40

Сообщение #9

Писатель

Регистрация: 12.02.2018
Сообщений: 2032
Откуда: Москва
Имя: Влад Воронов

Рядовой 72 74 писал(a):

Насчет этого не заморачивайтесь. Там дальше будет объяснение.

Написано: 14.07.2019, 17:58

Сообщение #10

Писатель

Регистрация: 12.02.2018
Сообщений: 2032
Откуда: Москва
Имя: Влад Воронов

Fduch писал(a):

Привет!

По поводу обидности... Тут заморочка из авиамодельного прошлого. Противопоставление тех, кто в незапямятные времена учился рулить полностью руками, и нового поколения "пилотов" самостоятельно летающих аппаратов. Соответственно, старая гвардия себя считает пилотами, а всех остальных - не очень. Операторами. Хотя, многие мелкие дроны рулятся полностью руками.
Будем считать это бзиком данного конкретного персонажа.

По поводу комментариев... Если считаете нужным сюда - давайте сюда. Или в личку. Или в почту. Я готов общаться и исправлять обнаруженные косяки, но надо иметь в виду - совершенно не факт, что разведслужба в ПРА организована по образу и подобию таковой в РФ.

Продолжение уже есть и будет опубликовано в свое время.

Написано: 14.07.2019, 18:30

Сообщение #11

Регистрация: 18.08.2012
Сообщений: 98
Откуда: Ижевск
Имя: Алексей

Про моделистов наверное да. Это как у думеров было. Трактористы и остальные. По сути. Для начала. Как самолет понимает воздушную скорость? А высоту? В первом случае ПВД (приемник воздушного давления), во втором барометрический датчик давления. Которые, гады, врут постоянно. Для понимания ошибок применяется ГПС. Как его радиоприводами заменить? Летаю на Суперкам 350. В основном.

Написано: 14.07.2019, 20:17

Сообщение #12

Писатель

Регистрация: 12.02.2018
Сообщений: 2032
Откуда: Москва
Имя: Влад Воронов

Для начала дисклаймер.

Демиурга в каком-то интервью спросили - вы что, реально бывали в таких ситуациях, что у вас описаны? Нет, ответил он, не во всех. Но я описываю, как сам поступил бы в подобной ситуации, исходя из моих знаний и опыта. Цитата не дословная, но смысл примерно такой.

Я, соответственно, пытаюсь прикинуть, как можно обеспечить самолетовождение в отсутствие спутниковой навигационной информации. Исходя из не до конца забытого профильного высшего образования.

Навскидку вспоминаются следующие датчики:
1. Три акселерометра
2. Три датчика угловых скоростей
3. Приемник воздушного давления ( или несколько )
4. Датчики углов атаки и скольжения.
5. Барометрический высотомер.
6. Инфракрасная вертикаль.
Все вышеперечисленное доступно и недорого. Точность при комплексировании вполне достаточна, чтобы обеспечивать пилотирование и траекторное управление. Но не навигацию.

В доспутниковую эпоху авиация определяла направление по:
1. Магнитному компасу
2. Радиопеленгатору
3. Гирокомпасу и гироазимуту.
Первые два устройства вполне доступны в модельном/дронном размере и весе.

В доспутниковую эпоху авиация определяла место по:
1. Радиосистеме дальней навигации вроде Лорана. Точность плюс-минус много, но общее представление о месте составить можно.
2. Радиосистема ближней навигации. Дальность меньше, точность выше.
3. Курсоглиссадные системы аэродромов, по которым можно было даже автоматически садиться.

Ими тоже можно пользоваться с дрона.

Еще есть радиовысотомеры малых высот, их вполне пихают в крылатые ракеты, почему бы не использовать их на большом дроне? Правда, он светит как новогодняя елка, какая нафиг скрытность...

Итак, что мы имеем с гуся:

Строим инерциалку. Комплексируем ее с компасом, ПВД и барометрическим высотомером. Для полета на более-менее стабильной высоте с более-менее стабильной скоростью и с более-менее правильным курсом этого достаточно. А вот для навигации используем то, что есть под рукой. Проще всего VOR/DME. Точность имеем какую имеем, но при использовании Калмана она заметно подрастет. А когда собираемся садиться и точность становится критически важна, наводимся на радиомаяк.

Написано: 14.07.2019, 20:48

Сообщение #13

Регистрация: 18.08.2012
Сообщений: 98
Откуда: Ижевск
Имя: Алексей

ОК. По многим вопросам можно поспорить. Но меня интересуют принципиальные. На земле в точке старта/ приземления есть площадка (аэродром)? Ее как правило нет. То есть никогда нет. Сажать только на парашюте. Инерциалка и магнитометр дают такие ошибки что беда. Фигушки найнедешь птичку

Написано: 14.07.2019, 21:02

Сообщение #14

Писатель

Регистрация: 12.02.2018
Сообщений: 2032
Откуда: Москва
Имя: Влад Воронов

Fduch писал(a):

Как самолет понимает воздушную скорость? А высоту? В первом случае ПВД (приемник воздушного давления), во втором барометрический датчик давления. Которые, гады, врут постоянно.

А вот для этого проводится некоторая дополнительная работа. Изучают датчики в разных режимах, составляют математическую модель ошибок. Выделяют систематическую составляющую и ее зависимость от температуры, например, и случайную составляющую. Ее среднее и распределение. И, внезапно, точность возрастает.

Теперь про фильтры. Составляют математическую модель аэроплана. Прогнозируют на основании его теперяшних параметров движения параметры через секунду, например. Смотрят показания датчиков, и как они соответствуют прогнозу. Если расхождение в пределах - доверяем этому измерению. Если кривое - бракуем и используем или предсказанное, или с прошлого шага. Например, если вдруг высота в горизонтальном полете за секунду изменилась метров на двести - это явный косяк измерения. За счет подобных фокусов можно получать достаточно точные параметры движения при достаточно зашумленных измерениях.

Теперь о грустном - почему не все беспилотостроители пользуются этими методами? Проблем, собственно, две:
1. Нужна немаленькая вычислительная мощность на борту. Обычно вычислитель берут из соображений габаритов и потребления, а потом внезапно выясняется, что производительности не хватает. А менять коней на переправе неохота.
2. Нужно уметь правильно написать мат. модель и реализовать ее в прошивке. Нужно получить модель погрешностей датчиков. Нужно знать аэродинамические и
инерционные характеристики носителя. Не все готовы с этим связываться. Гораздо проще заложиться на спутник, а потом удивляться, когда ероплан улетит не туда.

Написано: 14.07.2019, 21:07

Сообщение #15

Писатель

Регистрация: 12.02.2018
Сообщений: 2032
Откуда: Москва
Имя: Влад Воронов

Fduch писал(a):

На земле в точке старта/ приземления есть площадка (аэродром)? Ее как правило нет. То есть никогда нет

Зависит от аппарата. Тяжелый дрон взлетает с полосы и садится на полосу. Координаты полосы известны. Радиомаяки стоят. Проблем нет.

Мелкий дрон летает как обычное FPV. Если нужен автовозврат (и не страшно, что прилетит на огонек), ставится радиомаяк.

В любом случае, координаты точки вылета мы знаем всегда.

Написано: 14.07.2019, 21:13

Сообщение #16

Регистрация: 18.08.2012
Сообщений: 98
Откуда: Ижевск
Имя: Алексей

Я про то что посадка парашютным способом. В реальных условиях дай бох 100 на 100. Обычно сильно меньше

Написано: 14.07.2019, 21:26

Сообщение #17

Писатель

Регистрация: 12.02.2018
Сообщений: 2032
Откуда: Москва
Имя: Влад Воронов

При визуальном управлении - никаких проблем. А насчет парашютных посадок на автопилоте я ничего не писал.
Хотя, чисто технически... Один радиомаяк, на который самолет выходит на высоте метров сто. Или по чему-то вроде глиссады, только не до земли. И один узкий луч вертикально вверх. Когда ероплан проходит над маяком, он ловит этот луч, сразу переходит в вертикальный набор. Когда теряет воздушную скорость - выпускается парашют. И опускается в районе маяка.

А можно что-нибудь еще хитрее изобрести. Например, загнать на точке самолет в плоский штопор, и баллон под пузом надувать.

Написано: 14.07.2019, 21:27

Сообщение #18

Регистрация: 18.08.2012
Сообщений: 98
Откуда: Ижевск
Имя: Алексей

И кстати, ТТХ больше под электричку подходит.