а потом уже, наши власти заявляли о трех взрывах и атаки вражеских БПЛА.

Чем?

Посадка выполнялась в два этапа: останов двигателя, предполетный маневр («горка») и собственно посадка с помощью двухкаскадной парашютно-реактивной системы и шасси. Предполётный маневр выполнялся с целью создания условий для ввода в действие тормозного парашюта, который выпускался при снижении скорости в конце «горки». На 11 секунде после ввода тормозной парашют сбрасывался и вводился в действие посадочный парашют, который переводил БПЛА в режим вертикального снижения. По сигналу программного механизма системы посадки происходила последовательная перецепка посадочного парашюта, выпуск щупов и шасси. БПЛА переводился в горизонтальное положение и снижался на парашюте до момента касания земли щупами. При касании земли щупами срабатывал твердотопливный тормозной двигатель мягкой посадки и вертикальная скорость снижения уменьшалась с 6 м/с до 2 м/с. В момент касания земли при обжатии амортизаторов опор шасси отстреливался посадочный парашют и тормозной двигатель, этим предотвращалось опрокидывание БПЛА за счет парусности парашюта.

Параллельно с работами по "самолету 121" в ОКБ начались проектные работы над беспилотным самолетом "123", предназначавшимся для поражения целей на межконтинентальных дальностях. Проект "самолета 123" компоновочно представлял собою увеличенный по массе и габаритам вариант "самолета 121".

"Самолет 121" - крылатая ракета.

А 141 и 143 - обновленные версии уже 70-х годов. Не идентичные, но "базирующиеся на".

А вот разведчик переделать в херовую крылатку вполне себе можно. Особенно на современной элементной базе. Выкинуть советскую элекронику, бессмысленую и беспощадную, древнее целевое оборудование. Вот и полтонны, если не больше, на БЧ...

123й - это совсем другой аппарат. Огромный и сверхзвуковой.
28 метров длины, 36 тонн взлётная масса.
121й не сильно меньше - 24 метра. И снова - сверхзвук!

Для масштаба тягач- МАЗ-транспортёр со 123м



141 на полуприцепе за КрАЗом. Видно посадочные ноги
14 метров, 5.5 тонн
Малыш совсем



Пусковая 141го

Во-первых, не вставились фотки.
Во-вторых, 141-й удалось уменьшить именно отказавшись от сверхзвука.
Ну, и, в-третьих, а никто и не говорил, что это "один и тот же" аппарат. 141-й оптимизирован под тактические задачи. А 123-й был под оперативные.
121 - крылатая ракета. 123 - переделка 121 в разведчик. 141 - переосмысление 123 десятилетие спустя под новые задачи.

Набросить что ли и мне на пролетающую мимо лопасть.
По поводу, что заменить аналоговую, считай теплую, ламповую, систему на цЫфру легко и просто.
Имхо совсем даже не просто.

121 - крылатая ракета. 123 - переделка 121 в разведчик. 141 - переосмысление 123 десятилетие спустя под новые задачи.

Туполев ... представил предложения о разработке самолета-снаряда средней дальности ... Эта тема нашла отражение в мартовском правительственном документе, а затем конкретизировалась в постановлении правительства 23 сентября 1957-го, по которому ОКБ поручалось создание самолета-снаряда (по более современной терминологии - крылатой ракеты) на дальность 3000 - 4000 км с выходом на летные испытания в конце 1958 г.

Параллельно с работами по "самолету 121" в ОКБ начались проектные работы над беспилотным самолетом "123", предназначавшимся для поражения целей на межконтинентальных дальностях. Проект "самолета 123" компоновочно представлял собою увеличенный по массе и габаритам вариант "самолета 121".

Несмотря на закрытие темы по ударному беспилотному "самолету 121", работы по дальнейшей практической реализации проекта в ОКБ А.Н.Туполева продолжались, но уже в новом целевом качестве. 16 августа 1960 года вышло Постановление Совета Министров СССР о создании системы дальней беспилотной разведки, получившей официальный шифр ДБР-1 "Ястреб" ("Ястреб-1") с беспилотным разведчиком "самолетом 123" (Ту-123). При проектировании нового комплекса максимально были использованы работы и практические заделы по "самолету 121".

Опыт разработки, испытании, доводки, серийного производства и эксплуатации беспилотного разведывательного комплекса ДБР-1 (Ту-123), а также работы по его дальнейшему развитию ДБР-2 (Ту-139) с полностью спасаемым беспилотным самолетом позволили ОКБ перейти к работам над ... беспилотным разведывательным комплексом ... следующего поколения. Результатом этих работ стало создание, освоение в серии и передача на вооружение оперативно-тактического комплекса Ту-141 (ВР-2 Стриж).

В случае с комплексом "Стриж", при проектировании беспилотного самолета-разведчика, первоначально речь шла о создании двухрежимного летательного аппарата. Предполагалось, что беспилотный самолет "141" на трансзвуковой или на небольшой сверхзвукой скорости (1200-1300 км/ч) будет два раза прорывать фронтовую ПВО противника (при прохождении на маршрут разведки и при возвращении на место посадки. Следование по маршруту разведки самолет должен был проходить на крейсерском дозвуковом режиме. ...
На основании достаточно длительных обсуждений проблемы, было принято и согласовано с заказчиком решение отказаться от сверхзвукового режима и ограничиться скоростью 1000 км/ч на всем маршруте выполнения разведывательного полета.
... вертикальной парашютной посадки с включением тормозных устройств на последнем этапе.

Итак, подведём итог.



Это было про 121 - крылатку.



Это было про 123 - крылатку



Это по 123 - разведчику.



Это про 141й. Комплекс следующего поколения. Другой и по задачам, и по компоновке, и по применению. Общего с прежним - только КБ и его опыт.



123й, напомню, не спасался. Только отсек с полезной нагрузкой.

Выводы.

1. Крылатая ракета у Туполева таки была. Давным-давно и в серию не пошла, но была.
2. Даже две ракеты.
3. Был разведчик на базе этих ракет. И даже ходил в серию.
4. Было заказано, разработано и запущено в серию новое поколение разведчиков, имевщее с прежними общего - только КБ.

При таком наборе формулировок правы все. В большей или меньшей степени :-)


Мир? :beer:

Поверьте автопилотчику

Современный автопилот - платка размером с ладонь (или блок размером с книжку) с микромеханическими инерциальными датчиками и процессором плюс внешние GPS и ПВД при необходимости. И интерфейс к блоку управления гидравликой. Всё.

Хотя нет, софт забыл ко всему этому безобразию.

Я именно об этом писал после загребского инцидента. Просто все вышеперечисленные изделия делал Нудельман, со своими нестандартными идеями.

Помимо интересов коллектива в целом Андрей Николаевич мог использовать переход к новой тематике для ускоренного приобщения к руководящей работе Алексея Андреевича Туполева, закончившего МАИ в 1949-м. Специфический характер работ по ракетам позволял сформировать подразделение, решающее широкий круг задач и функционирующее в составе ОКБ-156 в режиме своего рода "государства в государстве". Молодость Алексея Андреевича, возглавившего новый отдел в 1957-м, компенсировалась огромным техническим и жизненным опытом Александра Васильевича Надашкевича, дважды прошедшего через "специальные КБ".

Работами над комплексом "Стриж" руководил Г.М. Гофбауэр, возглавлявший в ОКБ направление по беспилотной технике до начала 90-х годов, до своей смерти, и проведший огромную работу по обеспечению проектирования, доводки, разворачивания серийного производства и освоению в войсках туполевских беспилотных комплексов нового поколения "Рейс" и "Стриж". С начала 90-х годов беспилотную тематику в ОКБ возглавил Главный конструктор Л.Т.Куликов

Мир? :beer:

Вот о чём я и говорю. К конкретному ЛА нужен тоже конкретный софт для разных режимах, для всяких манёвров.
А это просто? ;-) И насколько быстро?

Как известно четыре основных канала управления большинства ЛА (крен, тангаж, рысканье и тяга) между собой таки связаны.
...
К конкретному ЛА нужен тоже конкретный софт для разных режимах, для всяких манёвров.
А это просто? ;-) И насколько быстро?

Беспилотное направление у Туполева фактически возглавлял А.В.Надашкевич.



Потом Г.М. Гофбауэр и Л.Т.Куликов



А Нудельман - оружейник.

Более того, существуют уже готовые открытые проекты автопилотного софта, надо только цифирки свои подставить.

В чём нюанс? Нюанс в характеристиках самого летательного аппарата как объекта управления. Причём характеристиках как аэродинамических (все эти Сх, Су и поляры), так и массо-инерционных. Зная все эти характеристики, коэффициенты для законов управления вычисляются достаточно очевидным образом. Причём это касается как прямых каналов, так и компенсации перекрёстных связей. А уж реализовать любой закон при нынешнем развитии вычислительной техники - достаточно просто. Все эти ужасные нелинейности, зоны нечувствительности и насыщения, что сводили с ума инженеров прошлого, достаточно очевидно компенсируются программно. Значительная часть погрешностей конкретных экземпляров микромеханических датчиков тоже может быть оценена на земле и программно исправлена. Можно настроить фильтрацию измерений и резко повысить точность инерциальной навигации даже на убогих, в общем-то, гироскопах и акселерометрах. Можно этих датчиков поставить десяток в параллель и осреднять замеры. Хватило бы вычислительной мощи.

А вот ту Вы прям жжете. Что, испытатели и доводчики совсем, совсем не нужны? ;-)

ЗЫ: И да, спасибо за довольно развёрнутый ответ. :good:

Вот модуль автопилота, доступный за недорого. Раньше для подобного требовался здоровенный железный ящик... ;-)
Наверное, есть и более продвинутые, для других целей. Так что, было бы желание... :read:

Вот модуль автопилота, доступный за недорого. Раньше для подобного требовался здоровенный железный ящик... ;-)
Наверное, есть и более продвинутые, для других целей. Так что, было бы желание... :read:

Я правильно понимаю, что при попытке заменить старый на вот такой, придется менять и всю периферию? Или оно выдает ровно те же токи/сигналы что и старые?